Έλεγχος συνεργατικών ρομπότ για ασφαλή λειτουργία και υποβοηθούμενη κιναισθητική καθοδήγηση με χρήση δυναμικών συστημάτων και επιβολή περιορισμών

Δημήτριος Ν. Παπαγεωργίου
Η παρούσα διατριβή μελετά ένα υποσύνολο των προβλημάτων που εμπλέκει ο έλεγχος των συνεργατικών ρομπότ, για τα οποία προτείνει καινοτόμες λύσεις. Συγκεκριμένα, στα πλαίσια της διατήρησης της ασφάλειας κατά την αυτόνομη λειτουργία του ρομπότ, η διατριβή μελετά α) την εύρωστη παραγωγή κίνησης στο δυναμικό περιβάλλον της συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ, β) την επιβολή περιορισμών για την αποφυγή σύγκρουσης, όπως και γ) την μεταγωγή της υποχωρητικότητας για την επίλυση του ταυτόχρονου προβλήματος ασφάλειας-επίδοσης. Για την παραγωγή κίνησης σε...
This data repository is not currently reporting usage information. For information on how your repository can submit usage information, please see our documentation.